【マウスの開発・年代別】フット用マウス販売・開発　株式会社エジクン技研

年代別の開発実績

年月	内容	言語	対象システム
06年9月～ 07年10月	半導体製造装置用トラックボールの開発。半導体製造装置を操作するトラックボールを、PS/2コネクタからUSB化する開発です。トラックボールの回転を検出するセンサの出力波形を見たら、とてもきれいでした。今までボール式マウスで同様のセンサをいくつも調べた経験があるので、このきれいさには驚きました。さすがは半導体製造装置用だと思いました。まあ、単にセンサにヒステリシス出力の素子が内蔵されているだけなんですが。	Ｃ言語	マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）
06年4月～ 07年12月	フット用マウスの改良。使用しているマイコンを新しいものに変更し、USB2.0対応になりました。ソフトウェア改良により、操作性を向上させました。全体の高さを低くし、足元に置いたときの違和感を軽減しました。幅が小さくなり、設置が容易になりました。ベース部の形状を改良し、より軽量になり、よりデザインを向上いたしました。	Ｃ言語	マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）
05年5月～ 06年4月	人体の背骨のゆがみを測定し、身心の状態を診断する装置。歪ゲージによる力センサでタイヤを一定圧で背骨に押し付けながら動かし、背骨の前後方向、左右方向のゆがみを測定します。ACサーボモータ３個を用いたメカの制御はマイクロチップ社製ワンチップマイコンＰＩＣで行い、ＰＩＣへの指示とゆがみの計算とゆがみ状態の表示をパソコンで行います。 FT232を用いてＰＩＣとパソコンをＵＳＢで接続したのですが、ときどき通信が途絶えてしまう現象に悩まされました。最初はソフトで対処しようとして、通信が途絶えたらＵＳＢ関連をリセットするとかしていたのですが、FT社サイトに小さく情報が載っていました。WindowsXPのハブやホストコントローラでは、こういう現象が起きるとのこと。コンデンサ２個で解決しました。こういう情報はもっと目立つところに置いてほしいですね。市場に出てから問題が生じたら大変ですので、テスト機で問題が生じたのはラッキーでした。	Ｃ言語ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ	マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
05年2月～ 3月	河川水位のシミュレーションプログラム。雨が降って河川の水位がどのように変化するかシミュレーションし、結果をグラフ表示するプログラムです。グラフ表示にMSChartコントロールを使ったのですが、グラフの目盛やきざみの設定を仕様どおりにするのに少し苦労しました。	ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
04年12月～ 05年4月	人体のツボの電流を測定し、身心の状態を診断する装置。 01年3～8月に行った仕事の追加注文です。ＵＳＢの規格やＷｉｎｄｏｗｓが世代交代しているので、ＵＳＢ関係はFT232を用いて設計し直しました。	Ｃ言語	マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）
04年10月～ 05年2月	タイヤの状態を検査するシステム。タイヤ内に配置されたセンサと無線で通信し、タイヤ内の空気圧や温度の情報を上位コンピュータに送信する装置。弊社は、無線部をコントロールするマイコン部を担当しました。無線部に送信、受信を行わせ、受信されたデータをＣＲＣで検証し、正常なデータであれば上位に送信します。某自動車メーカの検査ラインで、通常作業の空いた深夜に最終的な調整を行うのが大変でした。	Ｃ言語	マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）
04年2月～ 5月	ＭＡＴＬＡＢによる３Ｄ表示プログラムの続き。 02年11月に作成したＭＡＴＬＡＢプログラムの改定です。これまでは板状の材料に対する３Ｄ表示でしたが、これを改造して角柱状の材料に対する３Ｄ表示ができるようにしました。	ＭＡＴＬＡＢ	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
03年11月～ 04年2月	オモリを振り回してその反力で動く自動車。スネークボードと呼ばれます。これは４輪の自動車であり、前輪の操舵角と後輪の操舵角は、正負が反対で大きさが等しくなるよう、ギアとタイミングベルトで接続されています。慣性モーメントの大きな回転体（オモリ）を振り回すことによって反動トルクを得ながら、上記操舵角をうまくコントロールすると、この自動車は前進します。	-----	-----
03年8月～ 10月	フットコントローラ。足で操作するコントローラです。フット用マウスを改造して製作しました。工夫したのは、バネの強さを変更できるようにしたこと、耐久性を持たせたことです。	-----	-----
03年6月～ 9月	ジョイスティック型マウス。携帯電話に付いている上下左右に動かすボタンのような形をした小型のポインティングデバイス（マウスなどの総称）です。スティックを上下左右に動かすとパソコン画面上のポインタ（矢印）が動き、スティックを押すと左クリック、別に設けたスイッチを押すと右クリックになります。サイズが、直径22ミリ×長さ30ミリとかなり小さく、PICマイコン内蔵で、パソコンのPS/2ポートに接続します。サイズの制約で使用できるスイッチデバイスは１種類しかありませんでしたが、これがひとクセあるものでした。スティックを押しながら倒すと、スティックを押してないことになってしまう（スティックを押すことにより出力される信号が変化してしまう）のです。このままではドラッグを行なうことができないので、ソフトを工夫してドラッグ可能にしました。	アセンブラ	マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）
03年3月～ 10月	地雷探知センサを試験するためのポジショナ。キナ臭い話ですが、砂漠などに埋められた地雷を探すセンサが複数の研究機関、大学などで研究されています。どのセンサが優れているか判断するためには、各センサを所定の軌跡、速度で動かしたときに地雷を探知できたかどうかを見極める必要があります。このポジショナは、パソコン上のソフトで指定された軌跡、速度で、３次元的にセンサを動かすために使います。可搬質量が大きく必要加速度も大きかったため、かなりゴツイ構造になりました。また、砂漠で使用するため、防塵構造になっています。停止位置、移動速度などを指定するパソコン上のソフトと、このソフトの司令をRS422経由でメカに与えるコントローラと、サーボモータ、ボールねじ、タイミングベルト等によって構成されたメカから構成されています。当社はこれらすべてを担当しました。	ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ	３軸サーボメカ、Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
02年11月～ 12月	ＰＭＡＣによるメカトロ装置の制御。ＰＭＡＣ（Programmable Multi-Axis Controller）によって、一軸の機械を制御するプログラムを作成しました。動作が滑らかになるよう、速度指令カーブを工夫しました。ＰＭＡＣはロボットなどを制御するために作られたコントローラです。私（弊社代表）は、学生時代から社会人初期にかけてロボットに関わったんですが、その頃にロボットの研究テーマとして挙げられていたようなことの多くがＰＭＡＣで実現されているのには驚きました。	ＰＭＡＣ	ＰＭＡＣボード、一軸サーボメカ、Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
02年9月～ 11月	ＭＡＴＬＡＢによる３Ｄ表示プログラムの続き。 02年2月に作成したＭＡＴＬＡＢプログラムに機能を追加しました。2月のプログラムは測定データを３次元化して表示するものでしたが、Ｃ言語で書かれたシミュレーションプログラムをＭＡＴＬＡＢから呼び、シミュレーション結果を３次元表示できるようにしました。あと、メニューを付けたりしました。	ＭＡＴＬＡＢ、Ｃ言語	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
02年7月～ 11月	高圧電源。ＬａｂＶＩＥＷからの指令によって高圧リレーをオンオフし、出力電圧を変化させるものです。電圧値は、ＬａｂＶＩＥＷによって-1500ボルトから+1500ボルトまで変化させます。ＬａｂＶＩＥＷは、バーチャルな高機能測定器をパソコン画面上で実現するソフトです。ＬａｂＶＩＥＷやＭＡＴＬＡＢを使っていると、高い機能、きめ細やかなユーザーインターフェースなどに感動することが多い。そんなソフトはすべて米国製であるのが少し悲しい。やっぱり、ソフトを商売にするには英語を母国語にしていないとつらい面がある。	ＬａｂＶＩＥＷ	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
02年4月～7月	自動的に変速する自転車。個人発明家からの依頼で、自転車のアイデアを具体化して試作機に仕上げるという仕事です。メカのみの案件です。そのアイデアは原理だけの状態でしたので、構造的な強度、スムーズな動き、生産性、量産コストなどを考慮して設計し、試作機を製作しました。その自転車の販売方法、事業化についても相談されたので多少アドバイスしましたが、アイデアを立派な試作機に仕上げることはできても、それを金に結びつけるのはもっと難しいなあ、と改めて思いました。	-----	-----
02年4月～ 5月	フット用マウスのＵＳＢ化。ＰＳ/２だけだったフット用マウスをＵＳＢに対応させました。 >> フット用マウス	アセンブラ	マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）
02年3月～ 4月	画像合成のユーザーインターフェースを模擬するソフト。写真上に線を引くことにより領域を指定し、この領域内の画像を切り取って別の写真に貼り付けるというソフト。ユーザーインターフェースを研究している方からの仕事だったので、限られた数のボタンを使ってわかりやすい操作方法にするのがポイントでした。弊社で作ったものをベースとして、さらにユーザーインターフェースの研究を進めるそうです。	ＶｉｓｕａｌＣ++	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
02年2月～	破砕機の開発。異業種交流会で付き合いのある会社からの仕事です。この会社は、ほとんどのものを効率的に破砕できる優れた破砕機のメーカーです。この破砕機の改良や新型破砕機の開発をアドバイスするのが仕事です。現在、定期的にアドバイス中です。	-----	-----
02年2月	測定データを処理して、３Ｄ表示するプログラム。ＭＡＴＬＡＢを使った、ボタンやスライダーを有するGUIプログラムです。ＭＡＴＬＡＢは１つの命令で実に多くのことをやってくれる便利なソフトですが、その分、デフォルトにはない小技を効かせるのが難しいという面もあります。その難しさを回避しつつ、仕様どおりの動作をさせるのがポイントでした。	ＭＡＴＬＡＢ	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
02年1月	取引先のホームページ。過去にお世話になった会社さんからホームページを作ってくれと頼まれ、作りました。ホームページについてはたいしたテクニックを持っていないので最初は断りました。しかし、弊社のホームページと同じように作ればいいとおっしゃるし、その会社の製品はかなり知っていたので製品紹介が主となるホームページだったら適任かなと思い、作らせてもらいました。	ＨＴＭＬ	インターネット
01年7月～ 02年4月	プロジェクタ用のポインティングデバイス（マウスなどの総称）。以前一緒に仕事をした光学機器メーカの人から声がかかり、共同開発を始めました。その人が考えた光学ネタに、フット用マウスから得た弊社の技術を組み合わせたものです。プロジェクタで使うにはどうなっていれば便利か考え、アイデア満載になっています。そのメーカの予算がなくなって中断しました。	アセンブラ、ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ、ＶｉｓｕａｌＣ++	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン、マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）
01年3月～ 8月	人体のツボの電流を測定し、身心の状態を診断する装置。ツボに当てるプローブからＵＳＢを介してパソコンに測定データを送り、パソコン上のプログラムでいろいろな測定を行います。さらにそのデータをパソコンからインターネットでサーバーに送り、ウェブ上で診断を行います。なお、サーバー上のプログラムは弊社の担当ではありません。低コストでプローブを見栄えよく仕上げるのと、ユーザーがいろんな無茶をやってもＵＳＢをきちんと動作させるのがポイントでした。	アセンブラ、ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン、マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）
01年2月～ 7月	脳の実験のための試験装置。被験者が手を入れる箱を、ＡＣサーボモータとタイミングベルトによって所定の速度パターンで動かす装置です。制御は、ＭＡＴＬＡＢとＷｉｎｄｏｗｓパソコンで行います。ＷｉｎｄｏｗｓはリアルタイムＯＳではない、という言い方がよくされますが、ＭＡＴＬＡＢのツールであるＳｉｍｕｌｉｎｋとＲｅａｌ－ＴｉｍｅＷｉｎｄｏｗｓＴａｒｇｅｔを使えばリアルタイム制御が可能です。本装置では、１ｍｓｅｃのサンプリングタイムで、モータの制御とデータ収集を行っています。被験者が両手を入れられるよう、箱は２つあります。箱を動かす駆動ユニットも２つあり、これらのユニットの上下の距離、前後の距離を可変にする必要がありました。さらに、一方のユニットを回転させて両ユニット間の角度も可変にする必要がありました。このように配置が変化するユニットを、十分な剛性を確保しながらいかに支持するかがポイントでした。	ＭＡＴＬＡＢ	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン、ＡＣサーボモータ、ポテンショ、ＡＤ・ＤＡ変換ボード
01年2月～ 4月	バーチャルリアリティ実験用の入出力装置。指で把持するつまみを２次元的に動かせるようになっており、つまみの位置、速度に応じた反力が指に返されます。バネを伸ばしている感じ、重いものを加速している感じなどを表現できます。つまみにはタイミングベルトを通してＡＣサーボモータの力が伝わるようになっており、つまみに加わる反力は歪ゲージを用いたセンサによって測定されます。モータのトルク制御を、ＭＡＴＬＡＢとＷｉｎｄｏｗｓパソコンによってクローズドループで行います。ＭＡＴＬＡＢのツールであるＳｉｍｕｌｉｎｋとＲｅａｌ－ＴｉｍｅＷｉｎｄｏｗｓＴａｒｇｅｔを使って、リアルタイム制御とデータ収集を行っています。横方向の駆動系と縦方向の駆動系をいかにして平等に構成するかが一番のポイントでした。一方が他方の上に乗っかるような構成では、滑らかな制御が困難になると考えたからです。本装置では、ベルトを巧みに組み合わせることにより、両駆動系に構成上の差異をなくしています。このため横方向と縦方向の制御性能が等しくなります。	ＭＡＴＬＡＢ	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン、ひずみゲージによる力センサ、ＡＣサーボモータ、ポテンショ、ＡＤ・ＤＡ変換ボード
01年1月	航空券販売システムのバグ調査。このシステムの一部のプロセスを担当した関係で声がかかり、パフォーマンス低下の原因調査に参加しました。多くのプロセスからなるシステムでしたので、最初にやるべきことはどのプロセスに原因があるのか突き止めることだと進言し、プロセスを個別に停止させるプログラムを作成したりしました。原因は、ＷｉｎｄｏｗｓＣＥで fopen() を使うとメモリがリークすること、及びネットワークがらみのバグでした。	ＶｉｓｕａｌＣ++	ＷｉｎｄｏｗｓＣＥ、ＷｉｎｄｏｗｓＮＴ
00年11月～ 01年1月	ＤＮＡ抽出装置のユーザーインターフェースソフト。以前担当したソフトの機能追加です。装置の現在の状態を示す絵が画面に表示されるんですが、抽出メニューに応じてその絵が変化するようにしました。	ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃＶｉｓｕａｌＣ++	ＷｉｎｄｏｗｓＮＴワークステーション
00年9月	物流会社システムのデバッグ。弊社で開発していた「トータルピッキングシステム」の開発元から、ユーザーのシステムの不具合を直してほしいと依頼されて始まりました。ＳＱＬサーバーが、商品データを途中までしか読んでくれないという症状です。商品データのフォーマットをチェックするプログラムを作って検査したところ、データに余計なコンマが１つ入っていたため、ＳＱＬサーバーがデータの読み込みを繰り返してしまうのが原因でした。	ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ、ＳＱＬ	ＷｉｎｄｏｗｓＮＴ、ＳＱＬ　Ｓｅｒｖｅｒ
00年8月	ＤＮＡ抽出装置のユーザーインターフェースソフト。以前担当したソフトの機能追加です。	ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ、ＶｉｓｕａｌＣ++	ＷｉｎｄｏｗｓＮＴワークステーション
00年6月～ 7月	航空券販売システム。ＷｉｎｄｏｗｓＣＥをベースとした組み込みソフトです。大規模なシステムのうち、ユーザーインターフェースにかかわるプロセスを作成しました。ＷｉｎｄｏｗｓＮＴ上にＷｉｎｄｏｗｓＣＥをエミュレートする環境を作って開発しました。その環境をキチンと動作させるのに手間取り、そこが一番苦労した点です(^^;	ＶｉｓｕａｌＣ++	ＷｉｎｄｏｗｓＣＥ、ＷｉｎｄｏｗｓＮＴ
00年3月～ 6月	物流会社向け商品仕分け装置。これは、弊社で開発していた「トータルピッキングシステム」のソフトの一部です。メーカから届いた商品を小売店毎に仕分けるとき、余分な商品を一時的に保管することがあるんですが、このソフトは一時保管場所にある商品を管理します。ハンディターミナルを使ってＪＡＮコードを読み取り、パソコン上のデータベースに登録したりします。	ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ、ＳＱＬ、Ｂａｓｉｃ	Ｗｉｎｄｏｗｓ９５、ＷｉｎｄｏｗｓＮＴサーバー、ＳＱＬ　Ｓｅｒｖｅｒ、ハンディターミナル
00年1月～ 5月	ＤＮＡ抽出装置のユーザーインターフェースソフト。ＤＮＡの抽出を自動的に行う装置の制御ソフトのうち、ユーザーインターフェース部分を担当しました。ユーザーがヨーロッパの会社だったので、英文の仕様書を作成するところから始まりました。ＯＣＸを使って抽出メニューを選択するコントロールを作ったり、残り時間を表示するスクリーンセーバーを作ったりと、当時としてはかなり面白いことをやりました。	ＶｉｓｕａｌＢａｓｉｃ、ＶｉｓｕａｌＣ++	ＷｉｎｄｏｗｓＮＴワークステーション
99年11月～ 12月	ＤＮＡ抽出装置の制御ソフト。岩手県北上市に常駐してソフトの不具合調査に参加しました。ソフトが大規模すぎて、短期間では取っ掛かりがつかめず、あまり力になれませんでした。でも、これを機会にソフトの中身を知ることができ、この会社からはその後いくつか仕事をもらいました。	ＶｉｓｕａｌＣ++	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
99年9月～ 11月	マウスメーカー向けのＰＳ/２マウスソフト。変わったマウスを開発している愛媛の会社からの依頼で作りました。デバッグ用のハードも作って、道後温泉の近くにあるその会社まで行って納品してきました。帰りに温泉に入ってきました。	アセンブラ	マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）
99年1月～ 3月	ＰＳ/２コマンドのプロトコルアナライザＰＳ/２マウスとパソコンの間で交わされるコマンドを解析するソフトです。フット用マウスの開発のために必要だったので作りました。ＣＬＫ線とＤＡＴＡ線の信号レベルに基づいて、マウスとパソコンの間でやり取りされるコマンドを解析し、結果をパソコンに表示します。	アセンブラ	マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）、Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
98年9月	交通費計算ソフトウェア。自社で使うために作りました。今も改良しながら使っています。Ｅｘｃｅｌと連動して動作します。	ＶＢＡ	Ｗｉｎｄｏｗｓパソコン
97年10月～ 98年6月	ＰＨＳを応用した過疎地用の無線通信システム。インドネシアの過疎地に電話を普及させるためのシステムです。電線を引っ張る代わりに、ＰＨＳを応用した無線通信を使います。ＰＨＳ機能を持ったボードに電話機を接続する部分のソフトを設計し、作成しました。長野県にある会社からの仕事でした。長野新幹線が開通したころで、最後の「あさま」に乗って打合せに行ったりしました。このシステムは、ちょうどそのころ発生したインドネシアの経済危機のため、経営的には失敗だったようです。	Ｃ言語、アセンブラ	リコー製ワンチップマイコン
97年4月～ 99年8月	フット用マウス量産機。こちらで販売しています。企画から、ソフト作成、メカ設計・試作、ハード設計・試作まで行いました。	アセンブラ	マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）
97年2月～ 99年ごろ	サーフィンマウス。持ち上げる必要がなく、小さなスペースで操作できるマウスです。現在、開発は中断しております。	アセンブラ	マイクロチップ製ワンチップマイコン（ＰＩＣ）
96年2月～ 97年4月	フット用マウス試作機。企画、ソフト設計・作成、メカ設計・試作、ハード設計・試作を行いました。	アセンブラ	ＮＥＣ製ワンチップマイコン
94年6月～ 96年2月	垂直のガラス面を上っていくリモコン玩具。吸盤によってガラス面に吸い付き、２組に分かれた計６本の足を踏みしめながら上っていきます。企画、メカ設計・試作、ハード（赤外線送受信回路、パワー部）の設計・試作、制御・通信ソフトの設計・作成を行いました。	アセンブラ	ＮＥＣ製ワンチップマイコン
90年10月	ロボットマニピュレータの運動解析用シミュレーションソフト。多関節リンク機構の動力学解析を行い、位置、速度、加速度、トルクなどをグラフ表示します。数式導出、ソフト設計・作成を行いました。	Ｃ言語	ＭＳ－ＤＯＳパソコン
88年4月～ 90年9月	超音波リニアモータを応用した超精密位置決め実験装置。モータの駆動制御及び特性データの計測を行う装置です。企画、計測制御ソフトの設計・作成、メカ設計・製作、駆動回路の設計・製作を行いました。	Ｃ言語、アセンブラ	ＭＳ－ＤＯＳパソコン
86年4月～ 87年10月	産業用ロボットに用いるダイレクトドライブモータの磁場解析。有限要素法を用いて磁場を解析し、モータのトルクなどを計算します。企画、専門書を参考に数式導出、ソフト設計・作成を行いました。	ＦＯＲＴＲＡＮ	ＩＢＭ製大型計算機、ＶＡＸ製ミニコン
85年8月～ 88年3月	産業用ロボットに用いるダイレクトドライブモータの計測制御装置。モータの回転制御及び特性データの計測をパソコンによって行います。企画、計測制御ソフト設計・作成、ＩＯボード・カウンタボードの設計・製作、メカ設計・製作を行いました。	Ｃ言語、アセンブラ	ＭＳ－ＤＯＳパソコン
84年4月～ 85年3月	柔軟な構造を持つロボットアームの制御実験装置。振動を抑制しつつ、位置決め制御を行います。計測制御ソフトの設計・作成、インターフェース部の設計・製作、メカ設計・製作を行いました。	Ｃ言語、アセンブラ	ＭＳ－ＤＯＳパソコン

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