年代別の開発実績


年月 内容 言語 対象システム
06年9月

07年10月
半導体製造装置用トラックボールの開発。
半導体製造装置を操作するトラックボールを、PS/2コネクタからUSB化する開発です。
トラックボールの回転を検出するセンサの出力波形を見たら、とてもきれいでした。今までボール式マウスで同様のセンサをいくつも調べた経験があるので、このきれいさには驚きました。さすがは半導体製造装置用だと思いました。まあ、単にセンサにヒステリシス出力の素子が内蔵されているだけなんですが。
C言語 マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
06年4月

07年12月
フット用マウスの改良。
使用しているマイコンを新しいものに変更し、USB2.0対応になりました。ソフトウェア改良により、操作性を向上させました。
全体の高さを低くし、足元に置いたときの違和感を軽減しました。幅が小さくなり、設置が容易になりました。ベース部の形状を改良し、より軽量になり、よりデザインを向上いたしました。
C言語 マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
05年5月~
06年4月
人体の背骨のゆがみを測定し、身心の状態を診断する装置。
歪ゲージによる力センサでタイヤを一定圧で背骨に押し付けながら動かし、背骨の前後方向、左右方向のゆがみを測定します。ACサーボモータ3個を用いたメカの制御はマイクロチップ社製ワンチップマイコンPICで行い、PICへの指示とゆがみの計算とゆがみ状態の表示をパソコンで行います。
FT232を用いてPICとパソコンをUSBで接続したのですが、ときどき通信が途絶えてしまう現象に悩まされました。最初はソフトで対処しようとして、通信が途絶えたらUSB関連をリセットするとかしていたのですが、FT社サイトに小さく情報が載っていました。WindowsXPのハブやホストコントローラでは、こういう現象が起きるとのこと。コンデンサ2個で解決しました。こういう情報はもっと目立つところに置いてほしいですね。市場に出てから問題が生じたら大変ですので、テスト機で問題が生じたのはラッキーでした。
C言語
VisualBasic
マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
Windowsパソコン
05年2月~
3月
河川水位のシミュレーションプログラム。
雨が降って河川の水位がどのように変化するかシミュレーションし、結果をグラフ表示するプログラムです。
グラフ表示にMSChartコントロールを使ったのですが、グラフの目盛やきざみの設定を仕様どおりにするのに少し苦労しました。
VisualBasic Windowsパソコン
04年12月~
05年4月
人体のツボの電流を測定し、身心の状態を診断する装置。
01年3~8月に行った仕事の追加注文です。USBの規格やWindowsが世代交代しているので、USB関係はFT232を用いて設計し直しました。
C言語 マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
04年10月~
05年2月
タイヤの状態を検査するシステム。
タイヤ内に配置されたセンサと無線で通信し、タイヤ内の空気圧や温度の情報を上位コンピュータに送信する装置。弊社は、無線部をコントロールするマイコン部を担当しました。無線部に送信、受信を行わせ、受信されたデータをCRCで検証し、正常なデータであれば上位に送信します。
某自動車メーカの検査ラインで、通常作業の空いた深夜に最終的な調整を行うのが大変でした。
C言語 マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
04年2月~
5月
MATLABによる3D表示プログラムの続き。
02年11月に作成したMATLABプログラムの改定です。これまでは板状の材料に対する3D表示でしたが、これを改造して角柱状の材料に対する3D表示ができるようにしました。
MATLABの説明はこちらにあります。
MATLAB Windowsパソコン
03年11月~
04年2月
オモリを振り回してその反力で動く自動車。スネークボードと呼ばれます。
これは4輪の自動車であり、前輪の操舵角と後輪の操舵角は、正負が反対で大きさが等しくなるよう、ギアとタイミングベルトで接続されています。
慣性モーメントの大きな回転体(オモリ)を振り回すことによって反動トルクを得ながら、上記操舵角をうまくコントロールすると、この自動車は前進します。
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03年8月~
10月
フットコントローラ。
足で操作するコントローラです。フット用マウスを改造して製作しました。工夫したのは、バネの強さを変更できるようにしたこと、耐久性を持たせたことです。
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03年6月~
9月
ジョイスティック型マウス。
携帯電話に付いている上下左右に動かすボタンのような形をした小型のポインティングデバイス(マウスなどの総称)です。スティックを上下左右に動かすとパソコン画面上のポインタ(矢印)が動き、スティックを押すと左クリック、別に設けたスイッチを押すと右クリックになります。サイズが、直径22ミリ×長さ30ミリとかなり小さく、PICマイコン内蔵で、パソコンのPS/2ポートに接続します。
サイズの制約で使用できるスイッチデバイスは1種類しかありませんでしたが、これがひとクセあるものでした。スティックを押しながら倒すと、スティックを押してないことになってしまう(スティックを押すことにより出力される信号が変化してしまう)のです。このままではドラッグを行なうことができないので、ソフトを工夫してドラッグ可能にしました。
アセンブラ マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
03年3月~
10月
地雷探知センサを試験するためのポジショナ。
キナ臭い話ですが、砂漠などに埋められた地雷を探すセンサが複数の研究機関、大学などで研究されています。どのセンサが優れているか判断するためには、各センサを所定の軌跡、速度で動かしたときに地雷を探知できたかどうかを見極める必要があります。
このポジショナは、パソコン上のソフトで指定された軌跡、速度で、3次元的にセンサを動かすために使います。可搬質量が大きく必要加速度も大きかったため、かなりゴツイ構造になりました。また、砂漠で使用するため、防塵構造になっています。
停止位置、移動速度などを指定するパソコン上のソフトと、このソフトの司令をRS422経由でメカに与えるコントローラと、サーボモータ、ボールねじ、タイミングベルト等によって構成されたメカから構成されています。当社はこれらすべてを担当しました。
VisualBasic 3軸サーボメカ、Windowsパソコン
02年11月~
12月
PMACによるメカトロ装置の制御。
PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)によって、一軸の機械を制御するプログラムを作成しました。動作が滑らかになるよう、速度指令カーブを工夫しました。
PMACはロボットなどを制御するために作られたコントローラです。私(弊社代表)は、学生時代から社会人初期にかけてロボットに関わったんですが、その頃にロボットの研究テーマとして挙げられていたようなことの多くがPMACで実現されているのには驚きました。
PMAC PMACボード、一軸サーボメカ、Windowsパソコン
02年9月~
11月
MATLABによる3D表示プログラムの続き。
02年2月に作成したMATLABプログラムに機能を追加しました。2月のプログラムは測定データを3次元化して表示するものでしたが、C言語で書かれたシミュレーションプログラムをMATLABから呼び、シミュレーション結果を3次元表示できるようにしました。あと、メニューを付けたりしました。
MATLABの説明はこちらにあります。
MATLAB、C言語 Windowsパソコン
02年7月~
11月
高圧電源。
LabVIEWからの指令によって高圧リレーをオンオフし、出力電圧を変化させるものです。電圧値は、LabVIEWによって-1500ボルトから+1500ボルトまで変化させます。LabVIEWは、バーチャルな高機能測定器をパソコン画面上で実現するソフトです。
LabVIEWやMATLABを使っていると、高い機能、きめ細やかなユーザーインターフェースなどに感動することが多い。そんなソフトはすべて米国製であるのが少し悲しい。やっぱり、ソフトを商売にするには英語を母国語にしていないとつらい面がある。
LabVIEW Windowsパソコン
02年4月~7月 自動的に変速する自転車。
個人発明家からの依頼で、自転車のアイデアを具体化して試作機に仕上げるという仕事です。メカのみの案件です。
そのアイデアは原理だけの状態でしたので、構造的な強度、スムーズな動き、生産性、量産コストなどを考慮して設計し、試作機を製作しました。
その自転車の販売方法、事業化についても相談されたので多少アドバイスしましたが、アイデアを立派な試作機に仕上げることはできても、それを金に結びつけるのはもっと難しいなあ、と改めて思いました。
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02年4月~
5月
フット用マウスのUSB化。
PS/2だけだったフット用マウスをUSBに対応させました。
>> フット用マウス
アセンブラ マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
02年3月~
4月
画像合成のユーザーインターフェースを模擬するソフト。
写真上に線を引くことにより領域を指定し、この領域内の画像を切り取って別の写真に貼り付けるというソフト。ユーザーインターフェースを研究している方からの仕事だったので、限られた数のボタンを使ってわかりやすい操作方法にするのがポイントでした。
弊社で作ったものをベースとして、さらにユーザーインターフェースの研究を進めるそうです。
VisualC++ Windowsパソコン
02年2月~ 破砕機の開発。
異業種交流会で付き合いのある会社からの仕事です。この会社は、ほとんどのものを効率的に破砕できる優れた破砕機のメーカーです。この破砕機の改良や新型破砕機の開発をアドバイスするのが仕事です。
現在、定期的にアドバイス中です。
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02年2月 測定データを処理して、3D表示するプログラム。
MATLABを使った、ボタンやスライダーを有するGUIプログラムです。MATLABは1つの命令で実に多くのことをやってくれる便利なソフトですが、その分、デフォルトにはない小技を効かせるのが難しいという面もあります。その難しさを回避しつつ、仕様どおりの動作をさせるのがポイントでした。
MATLABの説明はこちらにあります。
MATLAB Windowsパソコン
02年1月 取引先のホームページ。
過去にお世話になった会社さんからホームページを作ってくれと頼まれ、作りました。
ホームページについてはたいしたテクニックを持っていないので最初は断りました。しかし、弊社のホームページと同じように作ればいいとおっしゃるし、その会社の製品はかなり知っていたので製品紹介が主となるホームページだったら適任かなと思い、作らせてもらいました。
こちらです。私が作ったときから、いろいろ更新されてますね。
HTML インターネット
01年7月~
02年4月
プロジェクタ用のポインティングデバイス(マウスなどの総称)。
以前一緒に仕事をした光学機器メーカの人から声がかかり、共同開発を始めました。その人が考えた光学ネタに、フット用マウスから得た弊社の技術を組み合わせたものです。プロジェクタで使うにはどうなっていれば便利か考え、アイデア満載になっています。
そのメーカの予算がなくなって中断しました。
アセンブラ、VisualBasic、VisualC++ Windowsパソコン、マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
01年3月~
8月
人体のツボの電流を測定し、身心の状態を診断する装置。
ツボに当てるプローブからUSBを介してパソコンに測定データを送り、パソコン上のプログラムでいろいろな測定を行います。さらにそのデータをパソコンからインターネットでサーバーに送り、ウェブ上で診断を行います。なお、サーバー上のプログラムは弊社の担当ではありません。
低コストでプローブを見栄えよく仕上げるのと、ユーザーがいろんな無茶をやってもUSBをきちんと動作させるのがポイントでした。
アセンブラ、VisualBasic Windowsパソコン、マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
01年2月~
7月
脳の実験のための試験装置。
被験者が手を入れる箱を、ACサーボモータとタイミングベルトによって所定の速度パターンで動かす装置です。制御は、MATLABとWindowsパソコンで行います。
WindowsはリアルタイムOSではない、という言い方がよくされますが、MATLABのツールであるSimulinkとReal-Time Windows Targetを使えばリアルタイム制御が可能です。本装置では、1msecのサンプリングタイムで、モータの制御とデータ収集を行っています。
被験者が両手を入れられるよう、箱は2つあります。箱を動かす駆動ユニットも2つあり、これらのユニットの上下の距離、前後の距離を可変にする必要がありました。さらに、一方のユニットを回転させて両ユニット間の角度も可変にする必要がありました。このように配置が変化するユニットを、十分な剛性を確保しながらいかに支持するかがポイントでした。
本装置の説明はこちらにあります。
MATLAB Windowsパソコン、ACサーボモータ、ポテンショ、AD・DA変換ボード
01年2月~
4月
バーチャルリアリティ実験用の入出力装置。
指で把持するつまみを2次元的に動かせるようになっており、つまみの位置、速度に応じた反力が指に返されます。バネを伸ばしている感じ、重いものを加速している感じなどを表現できます。
つまみにはタイミングベルトを通してACサーボモータの力が伝わるようになっており、つまみに加わる反力は歪ゲージを用いたセンサによって測定されます。モータのトルク制御を、MATLABとWindowsパソコンによってクローズドループで行います。MATLABのツールであるSimulinkとReal-Time Windows Targetを使って、リアルタイム制御とデータ収集を行っています。
横方向の駆動系と縦方向の駆動系をいかにして平等に構成するかが一番のポイントでした。一方が他方の上に乗っかるような構成では、滑らかな制御が困難になると考えたからです。本装置では、ベルトを巧みに組み合わせることにより、両駆動系に構成上の差異をなくしています。このため横方向と縦方向の制御性能が等しくなります。
本装置の説明はこちらにあります。
MATLAB Windowsパソコン、ひずみゲージによる力センサ、ACサーボモータ、ポテンショ、AD・DA変換ボード
01年1月 航空券販売システムのバグ調査。
このシステムの一部のプロセスを担当した関係で声がかかり、パフォーマンス低下の原因調査に参加しました。多くのプロセスからなるシステムでしたので、最初にやるべきことはどのプロセスに原因があるのか突き止めることだと進言し、プロセスを個別に停止させるプログラムを作成したりしました。
原因は、WindowsCEで fopen() を使うとメモリがリークすること、及びネットワークがらみのバグでした。
VisualC++ WindowsCE、WindowsNT
00年11月~
01年1月
DNA抽出装置のユーザーインターフェースソフト。
以前担当したソフトの機能追加です。装置の現在の状態を示す絵が画面に表示されるんですが、抽出メニューに応じてその絵が変化するようにしました。
VisualBasic
VisualC++
WindowsNTワークステーション
00年9月 物流会社システムのデバッグ。
弊社で開発していた「トータルピッキングシステム」の開発元から、ユーザーのシステムの不具合を直してほしいと依頼されて始まりました。SQLサーバーが、商品データを途中までしか読んでくれないという症状です。
商品データのフォーマットをチェックするプログラムを作って検査したところ、データに余計なコンマが1つ入っていたため、SQLサーバーがデータの読み込みを繰り返してしまうのが原因でした。
VisualBasic、
SQL
WindowsNT、SQL Server
00年8月 DNA抽出装置のユーザーインターフェースソフト。
以前担当したソフトの機能追加です。
VisualBasic、
VisualC++
WindowsNTワークステーション
00年6月~
7月
航空券販売システム。
WindowsCEをベースとした組み込みソフトです。大規模なシステムのうち、ユーザーインターフェースにかかわるプロセスを作成しました。
WindowsNT上にWindowsCEをエミュレートする環境を作って開発しました。その環境をキチンと動作させるのに手間取り、そこが一番苦労した点です(^^;
VisualC++ WindowsCE、WindowsNT
00年3月~
6月
物流会社向け商品仕分け装置。
これは、弊社で開発していた「トータルピッキングシステム」のソフトの一部です。メーカから届いた商品を小売店毎に仕分けるとき、余分な商品を一時的に保管することがあるんですが、このソフトは一時保管場所にある商品を管理します。ハンディターミナルを使ってJANコードを読み取り、パソコン上のデータベースに登録したりします。
VisualBasic、
SQL、Basic
Windows95、WindowsNTサーバー、SQL Server、ハンディターミナル
00年1月~
5月
DNA抽出装置のユーザーインターフェースソフト。
DNAの抽出を自動的に行う装置の制御ソフトのうち、ユーザーインターフェース部分を担当しました。ユーザーがヨーロッパの会社だったので、英文の仕様書を作成するところから始まりました。
OCXを使って抽出メニューを選択するコントロールを作ったり、残り時間を表示するスクリーンセーバーを作ったりと、当時としてはかなり面白いことをやりました。
VisualBasic、
VisualC++
WindowsNTワークステーション
99年11月~
12月
DNA抽出装置の制御ソフト。
岩手県北上市に常駐してソフトの不具合調査に参加しました。ソフトが大規模すぎて、短期間では取っ掛かりがつかめず、あまり力になれませんでした。でも、これを機会にソフトの中身を知ることができ、この会社からはその後いくつか仕事をもらいました。
VisualC++ Windowsパソコン
99年9月~
11月
マウスメーカー向けのPS/2マウスソフト。
変わったマウスを開発している愛媛の会社からの依頼で作りました。デバッグ用のハードも作って、道後温泉の近くにあるその会社まで行って納品してきました。帰りに温泉に入ってきました。
アセンブラ マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
99年1月~
3月
PS/2コマンドのプロトコルアナライザ
PS/2マウスとパソコンの間で交わされるコマンドを解析するソフトです。フット用マウスの開発のために必要だったので作りました。CLK線とDATA線の信号レベルに基づいて、マウスとパソコンの間でやり取りされるコマンドを解析し、結果をパソコンに表示します。
アセンブラ マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)、Windowsパソコン
98年9月 交通費計算ソフトウェア。
自社で使うために作りました。今も改良しながら使っています。Excelと連動して動作します。
VBA Windowsパソコン
97年10月~
98年6月
PHSを応用した過疎地用の無線通信システム。
インドネシアの過疎地に電話を普及させるためのシステムです。電線を引っ張る代わりに、PHSを応用した無線通信を使います。PHS機能を持ったボードに電話機を接続する部分のソフトを設計し、作成しました。
長野県にある会社からの仕事でした。長野新幹線が開通したころで、最後の「あさま」に乗って打合せに行ったりしました。このシステムは、ちょうどそのころ発生したインドネシアの経済危機のため、経営的には失敗だったようです。
C言語、アセンブラ リコー製ワンチップマイコン
97年4月~
99年8月
フット用マウス量産機。
こちらで販売しています。企画から、ソフト作成、メカ設計・試作、ハード設計・試作まで行いました。
アセンブラ マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
97年2月~
99年ごろ
サーフィンマウス。
持ち上げる必要がなく、小さなスペースで操作できるマウスです。現在、開発は中断しております。
アセンブラ マイクロチップ製ワンチップマイコン(PIC)
96年2月~
97年4月
フット用マウス試作機。
企画、ソフト設計・作成、メカ設計・試作、ハード設計・試作を行いました。
アセンブラ NEC製ワンチップマイコン
94年6月~
96年2月
垂直のガラス面を上っていくリモコン玩具。
吸盤によってガラス面に吸い付き、2組に分かれた計6本の足を踏みしめながら上っていきます。企画、メカ設計・試作、ハード(赤外線送受信回路、パワー部)の設計・試作、制御・通信ソフトの設計・作成を行いました。
アセンブラ NEC製ワンチップマイコン
90年10月 ロボットマニピュレータの運動解析用シミュレーションソフト。
多関節リンク機構の動力学解析を行い、位置、速度、加速度、トルクなどをグラフ表示します。数式導出、ソフト設計・作成を行いました。
C言語 MS-DOSパソコン
88年4月~
90年9月
超音波リニアモータを応用した超精密位置決め実験装置。
モータの駆動制御及び特性データの計測を行う装置です。企画、計測制御ソフトの設計・作成、メカ設計・製作、駆動回路の設計・製作を行いました。
C言語、アセンブラ MS-DOSパソコン
86年4月~
87年10月
産業用ロボットに用いるダイレクトドライブモータの磁場解析。
有限要素法を用いて磁場を解析し、モータのトルクなどを計算します。企画、専門書を参考に数式導出、ソフト設計・作成を行いました。
FORTRAN IBM製大型計算機、VAX製ミニコン
85年8月~
88年3月
産業用ロボットに用いるダイレクトドライブモータの計測制御装置。
モータの回転制御及び特性データの計測をパソコンによって行います。企画、計測制御ソフト設計・作成、IOボード・カウンタボードの設計・製作、メカ設計・製作を行いました。
C言語、アセンブラ MS-DOSパソコン
84年4月~
85年3月
柔軟な構造を持つロボットアームの制御実験装置。
振動を抑制しつつ、位置決め制御を行います。計測制御ソフトの設計・作成、インターフェース部の設計・製作、メカ設計・製作を行いました。
C言語、アセンブラ MS-DOSパソコン



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